Проектирование комплекса «Пионер» с ракетой средней дальности на твердом смесевом топливе началось в 1971 году в Московском институте теплотехники под руководством академика А. Д. Надирадзе. Новая ракета (заводское обозначение 15Ж45) создавалась на базе базе двух верхних ступеней межконтинентальной баллистической ракеты комплекса «Темп-2С». Заново были спроектированы: узел отсечки тяги двигательной установки второй ступени, соединительный отсек и разделяющаяся ГЧ ракеты.

После практической отработки различных технических решений по новой ракете и наземным агрегатам ракетного комплекса 21 сентября 1974 года на полигоне Капустин Яр начались летные испытания. Потребовалось почти полтора года, чтобы завершить доводку комплекса и выполнить намеченную программу испытаний. 11 марта 1976 года Государственная комиссия подписала акт о приеме комплекса «Пионер» с ракетой 15Ж45 ( РСД-10) на вооружение РВСН.

Часть устаревших ракет средней дальности, прежде всего Р-14, сняли с вооружения, а их место заняли «Пионеры». Появление последних вызвало большой переполох в странах НАТО, и очень быстро новая советская ракета приобрела известность как SS-20 — «Гроза Европы».

10 августа 1979 года на летные испытания была представлена ракета 15Ж53, имевшая более высокие боевые характеристики. Испытания проводились на полигоне Капустин Яр до 14 августа 1980 года, а 17 декабря этого же года новый комплекс, получивший обозначение «Пионер УТТХ» (улучшенные тактико-технические характеристики), был принят на вооружение РВСН. Ракета 15Ж53 имела те же первую и вторую ступени, что и ракета 15Ж45. Изменения коснулись системы управления и агрегатно-приборного блока. За счет доработки командных приборов и алгоритмов работы БЦВК удалось повысить точность стрельбы до 450 м. Установка новых двигателей с повышенной энергетикой на агрегатно-приборный блок дала возможность увеличить район разведения боевых блоков, что имело большое значение при планировании объектов поражения.

Оба комплекса эксплуатировались до 1991 года и были ликвидированы в соответствии с условиями Договора о РСМД. Первые ракеты уничтожались в Читинской области методом пуска. Особый интерес вызывали ракеты «Пионер», находившиеся в эксплуатации свыше 10 лет. Проведенные пуски завершились успешно. Позднее в районе полигона Капустин Яр была применена другая технология ликвидации — взрывом ракет без извлечения их из пусковых контейнеров. Шасси пусковых установок комплекса после прохождения специальной процедуры демонтажа, исключающей их применение по основному назначению, могут в различных вариантах использоваться в народном хозяйстве.

Последняя ракета РСД-10 была уничтожена 12 мая 1991 года. Несколько пусковых установок и ракет сохранились в качестве экспонатов в музеях страны и за рубежом.

В состав ракетного комплекса «Пионер» входят следующие боевые средства:

Ракета «15Ж45»

Пусковая установка

Транспортно-погрузочное средство (ТПС)

Ракета 15Ж45 имела две маршевые ступени и агрегатно-приборный блок с головной частью, которые стыковались между собой при помощи соединительных отсеков.

Двигательная установка первой ступени представляла собой конструкцию, состоящую из стеклопластикового корпуса со скрепленным с ним твердотопливным зарядом, выполненным из высокоэнергетичного смесевого топлива, стальных переднего днища и сопловой крышки, соплового блока. В хвостовом отсеке ступени размещались тормозные двигатели и приводы рулевых органов. Управляющие усилия создавали четыре газодинамических и четыре аэродинамических руля (последние выполнены в виде решеток).

Двигательная установка второй ступени имела аналогичную конструкцию, но для получения управляющих воздействий использовались другие методы. Так, управление по углам тангажа и рыскания осуществлялось вдувом газа из газогенератора в закритическую часть сопла, а по крену — перепуском газа через специальное устройство. Оба двигателя имели систему отсечки тяги (на первой ступени — аварийная) и время работы около 63 секунд. Двигатель выключается путем вскрытия десяти дополнительных отверстий, расположенных на переднем днище камеры сгорания, при этом давление резко падает и горение твердого топлива прекращается.

Система управления ракеты, разработанная под руководством академика Н.А. Пилюгина, с бортовой вычислительной машиной, позволяла ракете в ходе несения боевого дежурства находиться в горизонтальном положении, обеспечивала точность попадания (КВО) не хуже 500 м во всем диапазоне дальностей и азимутов без разворота пусковой установки, полную автоматизацию предстартовой подготовки и проведение пуска, а также автоматическое проведение регламентных проверок. Все основные блоки имели резервирование, что обеспечивало высокую надежность функционирования, и располагались в герметичном приборном отсеке.

Ракета несла разделяющуюся головную часть типа МИРВ с тремя боевыми блоками мощностью по 150 кт каждый с индивидуальным наведением на собственные цели. Ступень разведения включала систему управления и твердотопливную двигательную установку. Аэродинамический обтекатель на головной части не предусматривался. Для снижения аэродинамических нагрузок в полете, боевые блоки были установлены под углом к продольной оси ракеты. Комплекса преодоления системы ПРО ракета не имела.

В процессе эксплуатации ракета, помещенная в герметичный транспортно-пусковой контейнер, размещалась на самоходной пусковой установке (СПУ), выполненной на базе автомобильного шестиосного шасси МАЗ-547. Кроме ракеты на шасси располагались необходимые агрегаты и оборудование для контроля за техническим состоянием ракеты и проведения пуска. Несмотря на солидный вес (более 80 т) и габариты (длина — 19,3 м) СПУ имела сравнительно высокую скорость, передвигалась по дорогам с любым покрытием, легко преодолевала метровые броды и подъемы до 15 град. и имела радиус поворота 21 м, что позволяло широко использовать существующую сеть дорог. Пуск ракеты мог быть произведен либо из специального укрытия гаражного типа на основной позиции, либо с одной из подготовленных полевых позиций. Перед этим пусковая установка вывешивалась на домкратах и горизонтировалась. Старт ракеты производился с помощью порохового аккумулятора давления, выбрасывавшего ее из контейнера. После достижения безопасной высоты, включался маршевый двигатель первой ступени. Операции по предстартовой подготовке и пуску проходили в автоматическом режиме после получения специальной команды с пункта управления.

Имелось 3 варианта ракеты РСД-10:

Mod 1 — с моноблочной головной частью и дальностью стрельбы 5000 км,

Mod 2 — отличался только боевым оснащением — имел 3 разделяющиеся головные части индивидуального наведения. (это основной вариант, получивший наибольшее распространение).

Mod 3 — испытанный в мае 1985 года и иногда именуемый на Западе как SS-X-28, имел легкую моноблочную головную часть мощностью 50 кт и увеличенную до 7400 км дальность стрельбы — не вышел из стадии испытаний.

Летные испытания ракет PCД-10 начались в сентябре 1974 г. на полигоне Капустин Яр. В 1977 году, сразу после принятия комплекса на вооружение РВСН СССР, началось его развертывание. Первый ракетный полк с комплексом «Пионер» заступил на боевое дежурство 30 августа 1976 года (район г.Петриков Гомельской обл. командир А.Г.Доронин). Массовое развертывание комплекса «Пионер» началось в 1978 году в позиционных районах, ранее занимаемых устаревшими комплексами с ракетами Р-16. В каждый ракетный полк входило 6–9 самоходных ПУ, обеспеченных индивидуальными бетонными защитными сооружениями.

Согласно американским данным наибольшее число развернутых пусковых установок составляло 441 единицу в 1986 году. По офицальным советским данным, приведенным в Меморандуме о договоренности об установлении исходных данных в связи с договором между СССР и США о ликвидации ракет средней и меньшей дальности, по состоянию на 1 ноября 1987 г. в СССР было развернуто 405 ПУ ракет РСД-10, еще 245 БР находились на складах.